一、震慑骆越大败延岑
臧宫年轻时曾任县中亭长、游徼等职。后来率领宾客参加下江兵（绿林军的一支），任校尉，有机会追随刘秀南征北战。诸将都夸他勇敢。刘秀见他话语不多，做事勤勉，也很器重他，把他收纳为亲信。刘秀进兵河北，任命臧宫为偏将军。臧宫屡次陷阵破敌，立有战功。刘秀即皇帝位，任命臧宫为侍中，骑都尉。建武二年（26），又封为成安侯。建武三年，臧宫率领突骑（精锐骁勇的骑兵）和征虏将军祭遵一道击降更始帝的将领左防、韦颜。五年，率兵徇江夏，攻克代乡、钟武、竹里。光武帝派太中大夫持节任命他为辅威将军。建武七年，改封期思侯，进军平定梁郡、济阴。
建武十一年（35），臧宫率兵到中卢县（治所在今湖北襄樊），驻军骆越人聚集之地。当时，蜀地割据者公孙述的将领田戌、任满正与汉征南大将军岑彭在荆门对峙。由于岑彭等人屡次出战失利，骆越人心浮动，有人准备叛汉归蜀。臧宫当时兵力单薄，难有作为。正好属县送来几百辆运输车，臧宫一见，顿生巧计。他让人乘夜锯断城门的门限（门槛），命令运输车辆来而复往，出入城门，络驿不停。于是，车声辚辚，整整响了一夜。骆越派来的探子听到一夜车声不绝，看到城门门限也断了，就传语族人，说汉军大部队来了。骆越首领闻讯，不敢再怀二心，送来牛、酒犒劳汉军。臧宫排兵列阵，杀牛摆酒款待、抚慰他们。骆越地方这才安定下来。
臧宫和岑彭等人攻破荆门之后，率部出垂鹊山，然后出秭归，至江州。岑彭进军巴郡，命臧宫率领五万降兵从涪水向平曲进发。公孙述部将延岑率领大军拒住涪水，声势浩大；而臧宫的情况却很艰难：人多粮少，补给困难，好多士兵心存去意。郡内各县的地方势力见此情形，也再次聚集自保，心怀观望。臧宫本想率部撤回，可又担心部下反叛，敌人追杀，一时犹豫难决。适逢光武帝派谒者令率兵去见岑彭，有骑兵七百多人。臧宫当机立断，假传圣旨，把这些兵调到了自己部下，壮大声势。于是，他命令部队晨夜行军，并故意打出许多旗帜，派人登上山冈擂鼓呐喊。行军时，左岸是步兵，右岸是骑兵，夹拥着战船浩然而进，呼声震撼山谷。延岑没有料到汉军来得如此突然，急忙登山嘹望，看到汉军阵容强大，士马鲜明，十分震惊。臧宫乘势纵兵出击，大败延岑，延岑只身逃奔成都。臧宫乘胜追击，一路迫降十几万人，前后收得五副节仗、1800枚印绶。
当时，大司马吴汉也已统兵进逼成都（公孙述正盘踞在此）。臧宫率兵进入小雒城门，耀武扬威地经过成都城下，来到吴汉营中。吴汉见到臧宫，特别高兴，饮酒高会。酒后，吴汉说：“您来时经过敌城，风行电照，足以扬我军威，破敌之胆。不过，穷寇叵测，建议您还营时从别的路走，以防不测。”臧宫心气高傲，哪里肯听，仍从原路返回营地，敌人始终不敢冒犯。接着，臧宫率部进军咸门，和吴汉一起消灭了公孙述。
二、志平匈奴刘秀息武
光武帝因蜀地刚刚平定，任命臧宫为广汉太守予以镇抚。建武十三年（37），朝廷增加臧宫的封地，改封他为郧侯。建武十五年，他应征召回京师，以列侯奉朝请，定封朗陵侯。建武十八年，被任命为太中大夫。
建武十九年，妖巫维汜的弟子单臣、傅镇等人传播谣言，聚众滋事。他们攻进原武城，劫持官吏百姓，自称将军。朝廷派臧宫率领北军及黎阳营将士包围原武城，屡攻不克。光武帝召集大臣咨询方略，公卿、诸侯王都说应该悬重赏购求敌首，东海王（即后来的明帝刘庄）却主张略缓城围，纵敌出逃，这样有一个亭长就足可以擒获敌首了。光武帝采纳东海王的建议，敌人果然分散逃出。臧宫等斩杀了单臣、傅镇，平息了变乱。臧宫回京，升任城门校尉，又转任左中郎将。后又出兵到武溪平乱，敌降而归。
臧宫在战场上智勇双全，平日则谨信质朴，因而很受朝廷重任。后来，匈奴饥疫连年，内部纷争反复。光武帝召见臧宫，问他对匈奴问题的看法。臧宫说：“我愿率五千骑兵，纵横沙漠，扫平匈奴，建立功勋。”光武帝笑道：“常胜之家，难与虑敌。”意思是说，你是常胜将军，不能跟你讨论敌情，因为你根本不把敌人放在眼里。
建武二十七年（51），臧宫和杨虚侯马武一起上书皇帝，建议北击匈奴，刻石纪功。但光武帝长年寄身军旅，颇厌武事，而且知道天下疲耗，人心思定，只想偃武息兵，与民休息，不想轻起边衅，疲国困民。于是下诏书给臧宫、马武，阐明自己的观点。此后，将领们再也没有人提起用兵黩武之事了。
汉明帝永元元年（58），臧宫去世。谥号“愍侯”。
