一、说降吕、朱诛邓破秦
岑彭在末年曾任地方长官，与刘绩、刘秀兄弟的部队作战，后来献城投降。更始帝封岑彭为归德侯，隶属于刘。刘绩被更始帝杀害后，岑彭做了大司马朱鲔的校尉，跟随他进击王莽的扬州牧李圣，杀死李圣，平定淮阳城，朱鲔推荐岑彭为淮阳都尉。后来，岑彭率兵进击叛将徭伟，大破其军，升任颍川太守。不久，刘秀到来，岑彭归附了刘秀，并说服刘秀赦免了守城抵拒的河内太守韩歆。更始帝的大将军吕植屯驻淇园，岑彭也劝说他投降了刘秀。于是，刘秀任命岑彭为刺奸大将军，派他督察各营，随军平定河北。刘秀称帝后，任命岑彭为廷尉，仍拜归德侯，行大将军事。岑彭和冯异、祭遵等一起围攻洛阳。朱鲔坚守，不肯投降。刘秀知道岑彭曾任朱鲔的校尉，便让他前去劝说。岑彭冒着生命危险，进入洛阳城，面见朱鲔说降了他，洛阳顺利攻取。
建武二年（26），朝廷派岑彭进军荆州，攻下、叶等十几座城池。当时，南方局势混乱，许多人割据称王。刘秀派吴汉前往征伐，但吴汉放纵士卒，所过多有侵掠。破虏将军邓奉回新野探亲，见吴汉所部在其故乡胡作非为，大怒，起兵反汉，击败吴汉的部队，与各路反汉力量联合起来，屯兵于洧阳。这年秋天，岑彭破杏，收降许邯，升任征南大将军。刘秀命他跟朱、耿弁等将领讨伐邓奉，但连月不克。
建武三年（27）夏，刘秀领兵亲征，岑彭大破敌军，邓奉连夜逃往清阳，另一路反汉军队头目董沂投降。岑彭等又追击邓奉至小长安（河南南阳南），刘秀亲临战阵，士气鼓舞，邓奉兵败无路请降。刘秀想赦免他。岑彭和耿弁劝谏说不杀邓奉，无以惩恶。于是刘秀斩杀了邓奉。
刘秀引兵回师，同时派岑彭率领傅俊、臧宫、刘宏等三万多人南击秦丰。岑彭等攻克黄邮，秦丰和他的大将蔡宏在邓坚守。汉军数月不得进，刘秀为此责备岑彭。岑彭利用声东击西之计，大败秦丰的军队，秦丰败走，蔡宏被杀。朝廷封岑彭为舞阴侯，并围攻逃到黎丘的秦丰。
当时，田戌在夷陵拥众割据，与秦丰合兵拒汉。岑彭出兵攻打田戌，田戌大败，逃回夷陵。不久岑彭又在夷陵大败田戌，田戌逃往蜀地，而秦丰则衰弱得不堪一击了。
二、攻陇平蜀义信怀人
岑彭将伐蜀汉，首先派人喻告尚未归附的地方，声明倘能主动投降，可以奏封其君长。不久，江夏、武陵、长沙、桂阳、零陵、苍梧、交趾等地的太守相继派遣使者，贡献方物礼品。岑彭奏明皇帝，把他们都封为列侯。
建武八年（32），岑彭率兵跟随刘秀攻破天水，并与吴汉在西城包围了割据陇上的隗嚣。岑彭堵塞谷水，以灌西城，西城差点被淹没。隗嚣将领行巡、周宗率领蜀地救兵前来救援，隗嚣这才得以逃出西城。汉军乏粮，于是烧毁辎重，率兵撤回。隗嚣派兵尾随追击。岑彭殿后，保证了诸将全师而归。归后，岑彭仍驻守津乡。
建武九年，公孙述据蜀割据称帝，多次击败汉军。岑彭几次进攻，均失利而归。于是，便建造直进楼船、冒突（船名，取其触冒而唐突）、露桡（船名，取其露楫在外，人在船中）几千艘，做大进攻的准备。
建武十一年（35）春天，岑彭、吴汉、刘歆等将领调集六万多人，战马5000匹，会集荆门，攻破了公孙述所设的江防设施，大败蜀兵。岑彭率军长驱直入，进占江关，并严肃军纪，号令军中吏士不得掳掠百姓。所到之处，百姓都奉献牛酒，迎接犒劳部队。刘秀下诏书，命岑彭守益州牧，而每攻克一个郡，岑彭都先兼摄太守职务。
岑彭进军江州，见敌军粮草众多，很难在短期内攻克。便留兵将驻防，自己则率兵直指垫江，攻破平曲。随后又多设疑兵，虚张声势，抵拒援兵，自己则分兵由水路回江州，溯都江而上，昼夜兼行两千余里，一鼓攻克武阳，并派精锐骑兵驰攻广都，一直攻到离成都几十里的地方，其势如迅风疾雨。公孙述听到消息，大惊失色，以杖顿地，连连叹息：“是何神也！”
据说，岑彭所驻的地方叫彭亡。岑彭听此地名，心中不悦，本想移营，天黑未果。公孙述派一刺客，谎称是逃亡之人，前来投降，乘夜间刺死了岑彭。邛谷王任贵仰慕岑彭的威信，从几千里外派使者迎接他，情愿归降。使者到达，岑彭已死。刘秀把任贵贡献给朝廷的礼物都赐给了岑彭的家属，并为岑彭定谥“壮侯”。蜀地人爱戴岑彭，在武阳立庙，岁时祭祀。
