当初岳飞受命前来收缴曹成，杨再兴与岳飞的弟弟阵前对战，长枪一刺就将人给挑死了。岳飞将曹成收缴之后，杨再兴成了岳飞的俘虏，但是岳飞却不计前嫌，并没有杀了他为自己的弟弟报仇，反而起了爱财之心，将杨再兴收于麾下。
杨再兴跟了岳飞之后，可以说是如鱼得水，跟着岳飞南征北战，凭借他的勇猛无敌，立下战功无数。还曾经试图冲斩金兀术，虽然最后失败了。杨再兴最后与金军对战的时候，在小商河战死。
在南宋历史上，确实是有杨再兴这样一员猛将，他也的确曾在曹成麾下，随后转入岳家军，但是他是否是杨家将的后代，就需要考证了。
绍兴元年，也就是公元1131年，曹成带领十多万士卒起兵，杨再兴作为曹成的部下，随其南下劫掠岭南。
后来岳飞领命征讨曹成，当时曹成占据莫邪关，岳飞手下张宪攻破关卡。岳飞第五将韩顺夫见曹成军已散，于是解除鞍马脱掉盔甲，用所掳掠的妇女在旁助兴喝酒。哪里料到原以为退走的曹军会调转头来，被人给杀了个正着。那位领兵掉头偷袭的就是杨再兴，杨再兴乘着韩顺夫军庆祝的时候偷袭，打了他个措手不及，韩顺夫最后重伤而死。
杨再兴本来想逃往广西，最后被张宪逼的跳河。张宪原来准备杀死他的，杨再兴却要求见岳飞。等张宪把杨再兴绑在岳飞面前后，岳飞觉得此人不俗，便将个人恩怨放在一边，将其收于麾下，为国效力。
绍兴三年，岳飞领朝廷诏命前去平定吉州和虔州叛乱。前战从曹成处受降的杨再兴也跟随在列，为岳飞效命。两地被平定只有，杨再兴因功受到褒奖。
绍兴六年，岳飞这个时候已经有了图谋中原，进行北伐，收复失地的打算了。杨再兴被岳阳排到西京长水县的业阳驻扎，当时郭德任安中等拥兵五万，时常侵犯，杨再兴在与张宪商议之后，用诱敌之策将人伏杀。将两人分别斩杀之后，其余部众纷纷落荒而逃，长水县被收复。
此次作战，缴获粮食二万石，马匹一万匹，粮草数十万。如此庞大的物资，对征战的军队绝对是一笔大收入。
此次战败让完颜宗弼大怒，丝毫不胆怯，又再联合龙虎大王、盖天大王及韩常等十二万大军的兵力进逼郾城。岳飞派张宪等人驰军回援，救临颍之急。
宋金两军交战，杨再兴单骑独马冲入金军之中，准备活捉完颜宗弼，然而因为金军太过勇猛，最终只杀了数百金人而归。后来杨再兴在小商桥遭遇金军大部队，虽然他杀死金军士兵二千多人以及金军将领万户撒八孛堇、千户一百人。最后仍然因为金军人数众多，寡不敌众，最后万箭穿心而死。样子矮星死后，将其尸体焚烧。就这样，一位名将化作黄土。
