皇甫无逸是隋朝大臣，王世充谋朝篡位之时，他丢下妻儿母亲，独自杀出关门。李渊建立唐朝，皇甫无逸归顺唐朝，受到唐太祖礼遇。
皇甫无逸，字仁俭，京兆万年人氏，出生官宦之家。父亲皇甫诞在隋朝担任并州司马，汉王杨谅谋反之时，因为坚决不投降而被杀。
消息传到长安，皇甫无逸痛哭。隋炀帝为嘉奖功臣，追赠皇甫诞为柱国、弘义郡公，而皇甫无逸因为父亲的关系被封为平舆侯。
隋炀帝巡幸江都之时，皇甫无逸受命与段达一同留守洛阳。隋炀帝被宇文化及的叛军杀死之后，与段达等人共同推立越王杨侗继位。王世充篡位，皇甫无逸丢下妻母杀出，想要归顺国家。
身后有追兵杀到，皇甫无逸解下金带，表示自己就算死也不会反叛。而骑兵们都在争抢金带，使得皇甫无逸顺利逃脱。
李渊杀入长安之后，因为念着皇甫无逸是隋朝旧臣，因此授他刑部尚书的职位，封滑国公。
在唐朝，皇甫无逸历任陕东道行台民部尚书，升任御史大夫。蜀中之时因为战乱多年，而叛乱又才刚刚平定，所以官员无所顾忌，肆意横行，百姓利益受到侵犯，民不聊生。皇甫无逸持节巡视，到任之后罢除贪暴，任用廉洁良吏，使得蜀中安定下来。
皇甫无逸本人虽然没有太多的缺陷，但是却不防受到其余小人的诬陷。在皇甫无逸当职之时，曾屡受诬陷，好在皇帝深明大义，没有偏听小人之言。
皇甫希仁曾诬陷皇甫无逸，为母亲暗中结交王世充。又有人曾诬陷皇甫无逸勾结萧铣。一干等等，总之受人攻讦颇多。
皇甫无逸受皇帝信任，后来担任尚书之职，外任同州刺史，改任益州大都督府长史。他本人廉洁为官，让人敬佩。
每次调任一个地方，到住所之后，皇甫无逸一直都是闭门不结交宾客，断绝他人上来攀交情的事情发生。而为了保证自己不拿人手短，吃人嘴软。他所用的一干事务，全都是在境外买来。
有一次皇甫无逸巡视境内，夜晚之时没有找到驿所，只能借助百姓的家中。晚上灯柱快要燃尽之时，主人家想要为他续上，他却阻止了。自己拿出佩刀，割断衣服的带子作为灯柱。
皇甫无逸孝顺母亲，他归顺唐朝之后，母亲仍然住在长安。后来其母病重，唐太宗命人告知，并召他回家探望。
因为忧心母亲的病情，忧虑之下吃不下饭睡不好觉，半道上就生了病，随后不久就去世了。唐太宗感念他多年劳苦，追赠礼部尚书，谥号孝，而后改谥号“良”。
