岳家军分为两个阶段，第一阶段是由岳飞组建和统率，这支岳家军被称为早期岳家军。岳飞遇害后，岳家军一度被迫解散。岳飞冤案昭雪后，朝廷下诏，由岳雷重组岳家军，率部北伐并取得了兵临黄龙府、令金国投降臣服的最终胜利，这支岳家军也被称为后期岳家军。在这支岳家军中，涌现出了五位战绩突出的猛将，堪称是后期岳家军中的五虎上将。
第五位：伍连。伍连是后期岳家军中的主要战将之一，父亲是前岳家军猛将伍尚志，舅舅是岳家军主帅岳飞。同时，他还是岳家军中长得最帅气的一位勇将，被誉为潘安重生、菩萨降世。他武艺高强，一枝方天画戟神出鬼没、炉火纯青。他前往临安祭奠舅舅时，曾大闹临安城，踹死了作恶多端的奸臣之子张国乾。众位岳家小将在云南结拜时，按年纪排位，伍连居第十四位。岳雷统兵北伐时，伍连成了后期岳家军中的主将。岳家军在牧羊城受阻时，伍连用计诛杀了金国猛将完颜寿，手刃金国女将西云，降服了完颜寿之女瑞仙郡主。伍连参加蜃华江决战时勇冠三军，并在此战中挑杀了金国猛将乌百禄。
第四位：宗良。宗良出身显赫，祖父是东京留守宗泽，父亲是宁夏留守宗方，皆是朝廷的功勋重臣。他生得面黑发红、身高体壮，直率爽朗、重情重义，善使一根镔铁棍，武艺超群、无惧无畏，江湖人称"鬼脸太爷"。他奉父亲之命前往汤阴探寻岳家消息，在七宝镇上偶遇了岳雷后，便留在其身边形影不离、贴身保护。在此期间，宗良曾把小将牛通打得异常狼狈，与岳雷大战半日不分胜负。此后，他保护岳雷前往临安祭奠亡父，顺利抵达云南后与众小将结义金兰。岳雷奉旨扫北时，宗良随军出征，成了后期岳家军中的骁勇悍将。两军对战期间，宗良斩杀金国猛将土得彪，与众将合力迎战金国猛将粘得力，并在蜃华江的决战中，与金国主帅金兀术一决高下时，一棍将其打成重伤。
第三位：杨继周。杨继周是前期岳家军五大猛将之首杨再兴的儿子。他仪表不凡、威风凛凛，手中的双铁戟更是舞得炉火纯青。杨再兴遇难小商河后，杨继周本来要投到军中为父报仇，只是行到半路才得知岳飞被奸臣陷害、岳家军被迫解散的消息，无奈之下只得重返九龙山，招募四方豪杰，意图日后杀入临安，斩尽奸贼为岳元帅报仇。在此期间，杨继周单挑董耀宗、王彪等两位小将，后与二人结义金兰并请入山寨入伙。后来，岳雷率部北伐时，杨继周等人收合山寨兵马前往军前效力，与金国猛将山狮驼大战一百多个回合后，用计将其斩杀。
第二位：关铃。关铃出身将门，父亲是梁山五虎将之首的大刀关胜。他在舅父的教授下，习得关家刀法的精髓，将青龙偃月刀招式犀利、攻防自如。他十二岁时，曾与岳云发生了一点小误会，二人从日出打到日落也没能分出胜负，随后结义金兰并将赤兔马相赠。他二十岁时赶到朱仙镇与岳云并肩作战，期间打的金国主帅金兀术落荒而逃，并协同众将大破金龙阵。岳家军解散后，关铃回到家中闲居，直至岳雷北伐时重回军中效力。他与众人协力斩杀金国猛将粘得力，单挑金国猛将山狮驼，并在最后的蜃华江决战中，再次打败金国主帅金兀术，刀劈金国猛将哈同文，生擒金国猛将白眼骨。
第一位：陆文龙。陆文龙与关铃一样，也是一位横跨前、后岳家军的猛将。他是抗金名将陆登之子，幼年被掳至金国长大，被金兀术收为义子，善使一对六沉枪，弓马娴熟、勇冠三军，声震金国。他奉命前往朱仙镇助阵时，首战挑杀岳家军猛将呼家兄弟，一力单挑岳云、张宪、余化龙等五位能征惯战的猛将，把岳飞打得毫无退敌之策，只得高悬免战牌坚守避战。
此后，王佐诈降金兀术，趁机将陆文龙的身世和盘托出，说得他痛心疾首、认祖归宗，投到岳飞帐下报效朝廷。岳家军解散时返回故乡闲居，于岳雷北伐时重返军中效力。在此期间，陆文龙与关铃等人合力诛杀金国猛将粘得力，单挑金国猛将山狮驼，斩杀连儿心善、完颜寿等金国猛将，并在蜃华江决战中生擒金国军师哈迷蚩。以陆文龙的表现来看，名列后期岳家军五虎上将之首可谓毫无争议。
