隋炀帝即位后，对隋的官制进行了改革，府兵制也在变革之列。大业三年（公元607年），改骠骑府为鹰扬府，是府兵制发展史上的又一个大的转折。
骠骑府改为鹰扬府，长官称鹰扬郎将，鹰扬副郎将为其副职。后二年鹰扬副郎将又改名为鹰击郎将。他们分别是正五品和从五品，比骠骑将军（正四品）和车骑将军（正五品）又都降低了级别。其下，大都督改为校尉，帅都督改为旅帅，都督改为队正，将军与都督的名号在府兵中不复存在，整个府兵军职的地位又比从前有所降低。原来车骑府单独开府的情况也不再存在。同时，三卫改名三侍，统一设置鹰扬府，三侍为内军鹰扬府，此外为外军鹰扬府，分别隶属于十二卫。置于各地的鹰扬府也逐渐冠以地名。这样，府名前既系以所属之卫，又冠以所在之地，系统更为清晰。
